L'importanza della sincronizzazione degli attuatori

L'importanza della sincronizzazione degli attuatori
Esistono due metodi per il controllo di più attuatori: parallelo e sincrono.Il controllo parallelo fornisce una tensione costante a ciascun attuatore, mentre il controllo sincrono fornisce una tensione variabile a ciascun attuatore.

Il processo di sincronizzazione di più attuatori è necessario quando si implementano due o più attuatori per muoversi alla stessa velocità.Ciò può essere ottenuto con due forme di feedback posizionale: sensori ad effetto Hall e potenziometri a più giri.

Una leggera variazione nella produzione dell'attuatore si traduce in una leggera variazione nella velocità dell'attuatore.Questo può essere corretto emettendo una tensione variabile all'attuatore in modo che corrisponda a due velocità dell'attuatore.Il feedback di posizione è necessario per determinare quanta tensione è richiesta per l'uscita di ciascun attuatore.

La sincronizzazione degli attuatori è importante quando si controllano due o più attuatori dove è necessario un controllo preciso.Ad esempio, applicazioni che richiederebbero più attuatori per spostare un carico mantenendo la stessa distribuzione del carico su ciascun attuatore.Se è stato utilizzato il controllo parallelo in questo tipo di applicazione, potrebbe verificarsi una distribuzione diseguale del carico a causa delle velocità di corsa variabili e, in definitiva, causare una forza eccessiva su uno degli attuatori.

Sensore ad effetto Hall
Per riassumere la teoria dell'effetto Hall, Edwin Hall (che ha scoperto l'effetto Hall), ha affermato che ogni volta che un campo magnetico viene applicato in una direzione perpendicolare al flusso di corrente elettrica in un conduttore, viene indotta una differenza di tensione.Questa tensione può essere utilizzata per rilevare se il sensore è in prossimità di un magnete o meno.Attaccando un magnete all'albero del motore, i sensori possono rilevare quando l'albero è parallelo ad essi.Utilizzando un piccolo circuito stampato, queste informazioni possono essere emesse come un'onda quadra, che può essere contata come una stringa di impulsi.Contando questi impulsi puoi tenere traccia di quante volte il motore ha girato e di come si muove.

Alcuni circuiti stampati ad effetto Hall hanno più sensori su di essi.È comune che abbiano 2 sensori a 90 gradi, il che si traduce in un'uscita in quadratura.Contando questi impulsi e vedendo quale viene prima puoi dire in che direzione sta girando il motore.Oppure puoi semplicemente monitorare entrambi i sensori e ottenere più conteggi per un controllo più preciso.